如果万向节在扭转方向没有弹性、动力靠零件的铰链式连接传递，是刚性万向节，刚性万向节又分为不等速万向节(如：十字轴式万向节)、准等速万向节(如双联式、三销轴式等)和等速万向节(如球叉式、球笼式等)。

如果万向节在扭转方向有一定弹性、动力靠弹性零件传递、且有缓冲减振作用，是弹性万向节。

（如上图所示，汽车万向节）

汽车上应用较多的是刚性万向节。