一辆行驶里程约13.7万km、搭载了1AR发动机和6速手自一体变速器的2010年丰田汉兰达。该车因为高速行驶过程中，防侧滑指示灯突然点亮而进厂检修。

一、故障排除

接车后试车验证故障。接通点火开关，启动发动机，仪表盘上的防侧滑指示灯一直点亮，故障现象确实存在。对车辆进行初步检查，确认无任何加装和改装;查阅该车的维修记录，底盘有过1次饭金事故维修。

连接故障检测仪(IT-II)，读取故障代码，ABS系统存储1个故障代码C1336，含义为“减速传感器的零点校准未完成”，记录并尝试清除故障代码，故障代码可以清除。再次试车，才刚起步，防侧滑指示灯再次点亮，说明故障当前存在。根据故障代码，查阅维修手册，其可能的故障原因有：横摆率和减速度传感器的安装不标准;横摆率和减速度传感器未执行零点校准;横摆率和减速度传感器损坏;ABS控制单元损坏。

鉴于该车底盘有过1次钣金事故维修，维修人员首先拆卸地板控制台及相关部件，重点检查横摆率和减速度传感器的安装情况，经检查横摆率和减速度传感器安装正确且固定牢靠，排除横摆率和减速度传感器安装不标准的可能。接着连接故障检测仪执行横摆率和减速度传感器的零点校准，执行测试模式下的传感器检查，清除所有测试模式故障代码，试车确认防滑指示灯再次点亮，读取故障代码，故障代码不变，排除未执行横摆率和减速度传感器零点校准的可能。

利用故障检测仪进入ABS控制单元，读取横摆率和减速度传感器相关数据，发现车辆在静止、右转、左转3种状态下，横摆率传感器(Yaw Rate Value)和横摆率传感器2(Yaw Rate Sensor)两项数据的值始终为0°/s，而其标准范围值如表1所列。通过上述检测到的数据，确认横摆率和减速度传感器的输出值存在异常。根据上述检查结果，查阅维修手册得知故障点是横摆率和减速度传感器或ABS控制单元。更换上正常车辆的横摆率和减速度传感器后试车，故障依旧。至此，将故障点锁定在ABS控制单元上，更换上正常车辆的ABS控制单元试车，防侧滑指示灯熄灭，试车过程中，利用故障检测仪读取横摆率传感器(Yaw Rate Value)和横摆率传感器2(Yaw Rate Sensor)的值，均在标准范围。

二、故障排除

更换ABS控制单元，交车1周后进行电话回访，客户反映该车一切正常，故障彻底排除。

手工获取横摆率和减速度传感器零点的方法

手工获取横摆率和减速度传感器零点时，使车辆保持静止状态，不要振动、倾抖、移动或摇动车辆。不要启动发动机，务必在水平表面上执行此程序。

(1)清除零点校准数据

1)将点火开关转到OFF位置。

2)检查并确认转向盘处于正前方位置。

3)检查并确认换挡杆位于P位置。

4)将点火开关转到ON位置。

5) ABS警告灯和防侧滑指示灯亮起.3 s，指示初始检查完成。

6)使用短接线，在8s内连接并断开DLC3的端子4(端子CG)和端子12(端子TS) 4次或更多。

7)检查并确认打滑指示灯亮起〕

注意：如果清除横摆率和减速度传感器零点后，在换档杆位于P位置时，将点火开关置转到ON位置15 s以上，则将存储横摆率传感器的零点。如果在这些条件下驾驶车辆，则ABS控制单元会将减速度传感器的零点校准存储为未完成。ABS控制单元还会点亮防侧滑指示灯，提示车身稳定系统的故障。

(2)执行横摆率和减速度传感器的零点校准

1)将点火开关转到OFF位置。

2)检查并确认转向盘处于正前方位置。

3)检查并确认换档杆位于P位置。

4)使用短接线，连接 DLC3的端子4和端子12。

5)将点火开关转到ON位置。

6)进入测试模式后，使车辆在水平位置保持静止状态25或更长时间。

7)检查并确认在测试模式中防侧滑指示灯亮起数秒，然后闪烁。

8)将点火开关转到OFF位置，并从DLC3断开短接线。