兼用人力和发动机动力作为制动能源的制动系统。该制动系统是在人力液压制动系统的基础上加设一套动力伺服系统而形成的。在正常情况下，制动能量大部分由动力伺服系统供给，而在动力伺服系统失效时，还可以完全依靠驾驶员供给。

助力式又称直接操纵式，其特点是伺服系统控制装置即控制阀用制动踏板机构直接操纵，真空伺服气室产生的助力与踏板力共同作用于制动主缸，以助踏板力之不足。乘用车普遍采用真空助力伺服制动系统。

增压式又称间接操纵式，其特点是控制阀用制动踏板机构通过主缸输出的液压操纵，且伺服系统的输出力与主缸液压共同作用于辅助缸，使辅助缸输出到制动轮缸的液压远高于制动主缸的液压。